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| 車名 | グレード | 色 | 年式 | 距離 | |
| 1 | トヨタ エスティマ | X | 白・黒・シルバー・パール | 2006年 | 70,000Km |
| 2 | トヨタ エスティマ | Gエディションナビスペシャル | 白・黒・シルバー・パール | 2006年 | 45,000Km |
| 3 | トヨタ エスティマ | アエラス | 白・黒・シルバー・パール | 2006年 | 65,000Km |
| 4 | トヨタ エスティマ | X 4WD | 白・黒・シルバー・パール | 2007年 | 30,000Km |
| 5 | トヨタ エスティマ | G 4WD | 白・黒・シルバー・パール | 2007年 | 70,000Km |
| 6 | トヨタ エスティマ | アエラス レザーパッケージ | 白・黒・シルバー・パール | 2008年 | 35,000Km |
| 7 | トヨタ エスティマ | アエラスGパッケージ | 白・黒・シルバー・パール | 2008年 | 20,000Km |
| 8 | トヨタ エスティマ | アエラスGエディション | 白・黒・シルバー・パール | 2009年 | 15,000Km |
| 9 | トヨタ エスティマ | アエラスG 8人乗り | 白・黒・シルバー・パール | 2010年 | 20,000Km |
| 10 | トヨタ エスティマ | G 7人乗り | 白・黒・シルバー・パール | 2010年 | 10,000Km |
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グレードはX、G、アエラスの3グレードが基本で、7人乗り仕様にはそれぞれサイドリフトアップシート装着車が用意される。2008年12月からはアエラスに本革シートなどを採用したレザーパッケージが設定された。Xには2.4リッターエンジンのみが搭載され、Gとアエラスには3.5リッターエンジンも搭載される。8人乗り仕様は2.4リッター車がXとアエラス、3.5リッター車はアエラスのみの設定となる。これらの全モデルで2WDと4WDの選択が可能なので、合計28種類もの豊富なバリエーションを持つ。2007年6月にはXにHDDナビをオプション設定した。2008年12月のマイナーチェンジでは、クルーズコントロールのほか後席確認ミラー、エコインジケーターランプ、前席アクティブヘッドレストなどを全車に標準装備した。ほかにグレードによって快適温熱シートを採用し、2.4リッター車へのS-VSCの採用を拡大した。
3代目エスティマは2006年1月のデビュー。先進ミニバンの決定版を目指して開発された。ボディの全長と全幅はわずかに大きくなったが、全高を抑えている。空力特性に優れた先進イメージを持つスタイリッシュな外観デザインは、エスティマが初代モデル以来の伝統とするところだ。ホイールベースの延長で広くなった室内空間は、開放的な造形と機能性の高さが特徴。センター配置のオプティトロンメーターが先進性を強調する。シート配置はセカンドシートが独立した2人掛けの7人乗りと、6:4分割可倒式の3人掛けを採用する8人乗りの設定がある。搭載エンジンは直列4気筒2.4リッターとV型6気筒3.5リッターの2機種。2.4リッターには無段変速のCVTが組み合わされ、新搭載の3.5リッターには6速ATが組み合わされる。ともにマニュアル車感覚の運転操作が可能なシーケンシャルシフトマチックを採用。S-VSCやインテリジェントAFS、プリクラッシュセーフティ、ワイドビューフロント&サイドモニター、レーンキーピングアシストなど、各種の先進の安全装備を用意。カーナビはG-BOOKアルファに対応する大容量HDDナビをオプションで用意する。2007年6月には3.5リッター車が新試験モード(JC08)で超低排出ガス仕様の認定を受け、一部グレードのメーター色を変更。2008年12月のマイナーチェンジで前後のデザインを変更したほか、クルーズコントロールを全車標準装着するなど装備の充実化を図った。2009年12月にはJC08モードへの対応を拡大したほか、カーナビを最新仕様に変更した。
エスティマ(ESTIMA)は、トヨタ自動車が1990年から生産する大型ミニバンである。 初代はトヨタ自ら「天才タマゴ」と呼んだ卵型の丸みを帯びた外観が印象的であり、ミニバンを代表する車種である。 初代は1990年5月12日に発売され、その卵をイメージさせる未来的なスタイルで「高性能ニューコンセプトサルーン」として注目を集めた。従来のワンボックスカーでは前輪前・運転席下に位置しているエンジンを、横に75°寝かせることにより平床化に成功、前輪も運転席の前方に置くことにより、世界にも例を見ないアンダーフロア型ミッドシップレイアウトが採用された。 2代目は2000年1月6日に発売された。目標月間販売台数はTとL合わせて6,000台。 後に欧州市場向け(プレビア)とオセアニア向け(プレビアもしくはタラゴ)も発売されたが、北米向けは発売されなかった(初代を参照)。また、エミーナ/ルシーダは、本モデルに統合され姿を消した。 3代目は2005年の東京モーターショーにてコンセプトモデルが発表され、市販仕様はこのコンセプトモデルに準じたデザインで2006年1月16日より市販された(追ってオセアニア向け(現地名:タラゴ)やアジア向け(現地名:プレビア)も発売されたが、欧州向けは今回からなくなっている)。 先代のような販売店による区別がなくなり、車名が「エスティマ」に統一されたが、車両型式の末尾に付される車種グレードごとの細分記号は販売店で異なる。 初代は、親エスティマが両店で、ルシーダがカローラ店、エミーナがトヨタ店で販売されていた。2代目はTがトヨタ店、Lがカローラ店で販売されていた。3代目からは販売店による区分はなくなった。

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